Lebuh raya capaian terkawal sebagaimana yang wujud pada hari ini berevolusi semasa separuh pertama kurun ke-20. Long Island Motor Parkway, dibuka pada tahun 1908 sebagai lebuh raya persendirian, merupakan jalan raya capaian terhad pertama di dunia. Ia menampilkan banyak ciri moden, seperti belokan miring, pengadang jalan serta tarmak konkrit yang diperkukuhkan.[4]

Lebuh raya capaian terkawal moden mula dibangunkan pada awal 1920an sebagai tindak balas kepada penggunaan kereta yang semakin meningkat dengan pantas, permintaan bagi perjalanan antarabandar yang lebih pantas serta hasil daripada penambahbaikan dalam proses turapan, teknik dan bahan. Jalan raya berkelajuan tinggi asal ini dirujuk sebagai "lebuh raya kembar" dan, sementara ia berpembahagi, mempunyai hanya sedikit sahaja persamaan dengan lebuh raya sekarang. Dibuka pada tahun 1921, AVUS di Berlin merupakan lebuh raya capaian terkawal tertua di Eropah, walaupun ia asalnya dibuka sebagai sebuah litar lumba.

Lebuh raya kembar pertama dibuka di Itali pada tahun 1924, antara Milan dengan Varese, dan kini membentuk sebahagian jajaran lebuh raya A8 dan A9. Lebuh raya ini, walaupun berpembahagi, mempunyai hanya selorong sahaja bagi setiap hala serta tiada persimpangan bertingkat. Tidak lama kemudian, pada tahun 1924, Bronx River Parkway dibuka kepada lalu lintas. Bronx River Parkway merupakan jalan raya pertama di Amerika Utara yang menggunakan pembahagi jalan bagi mengasingkan lalu lintas dari kedua-dua arah berlawanan, yang dibina sebagai taman dan di mana jalan-jalan yang bersilang menyeberangi lebuh raya melalui beberapa buah jambatan.[5][6]

Southern State Parkway dibuka pada tahun 1927, dan Long Island Motor Parkway ditutup pada tahun 1937 dan digantikan dengan Northern State Parkway yang dibuka pada tahun 1931 dan sambungannya iaitu Grand Central Parkway dibuka pada tahun 1936. Pembinaan autobahn Bonn-Cologne bermula pada tahun 1929 dan dibuka pada tahun 1932 oleh Datuk Bandar Cologne.[7]

Di Kanada, jalan raya capaian terkawal antarabandar terawal ialah Lebuhraya Queen Elizabeth, yang menampilkan persimpangan bunga cengkih dan persimpangan trompet semasa ia dibuka pada tahun 1937, dan sehingga Perang Dunia Kedua, merupakan lebuh raya terpanjang yang diterangi lampu jalan.[8]Sedekad kemudian, bahagian pertama Lebuhraya 401 dibuka, berasaskan reka bentuk terawal. Ia beransur-ansur berubah menjadi lebuh raya paling sibuk di dunia.

Istilah lebuh raya bebas mula digunakan pada Februari 1930 oleh Edward M. Bassett.[9][10][11] Bassett menegaskan bahawa jalan raya sepatutnya diklasifikasikan kepada tiga jenis asas: lebuh raya, lebuh raya taman, dan lebuh raya bebas.[11] Dalam sistem berasaskan pengezonan dan undang-undang hartanah oleh Bassett, pemilik harganah mempunyai hak cahaya, udara dan capaian kepada lebuh raya, tetapi bukannya lebuh raya taman mahupun lebuh raya bebas; dua jenis yang kemudian itu dibezakan dari segi tujuan yang mana lebuh raya taman adalah untuk rekreasi, manakala tujuan lebuh raya bebas ialah pergerakan.[11] Justeru, sebagaimana maksud asalnya, sebuah lebuh raya bebas ialah sekadar sejalur tanah awam yang dikhaskan untuk pergerakan yang mana pemilik hartanah bersebelahan tiada hak cahaya, udara mahupun capaian.[11]